아두이노에서 10ms 마다 스위치 상태를 검사하는 코드를 작성한다고 해 보자.
void loop() {
static unsigned long last = 0;
static boolean swPrev = HIGH;
unsigned long now;
now = millis();
if ((now-last)>=10) {
digitalWrite(13,digitalRead(10));
last = millis();
}
}
위와 같은 코드가 될텐데 동작시켜 보면 생각한대로 아무 문제 없이 동작한다. 하지만 이 코드의 경우 치명적인 버그가 숨어있다. millis() 함수는 unsigned long 타입의 값을 리턴해 준다. unsigned long 타입의 경우 0 ~ 4,294,967,295 까지의 숫자가 들어갈 수 있다. 4,294,967,295 ms면 엄청나게 긴 시간(대략 50일)임에는 틀림없다. 하지만 임베디드 시스템의 경우 한번 켜 놓으면 전원을 끄지 않고 몇년씩 계속 동작시키는 경우도 흔하다. 위의 코드를 사용하면 처음부터 약 50일간은 문제없이 동작하지만 약 50일 정도가 지나 4,294,967,295 -> 0으로 변한 이후부터는 동작하지 않는 문제가 발생한다.
예를 들어 마지막으로 스위치를 감지했을 때 시간값이 last 변수에 들어가게 되는데 그 값이 4,294,967,290이었다고 해 보자. 그 때 부터 5 ms 후에는 4,294,967,295가 되고 다시 1ms가 더 지나면 4,294,967,256이 아니고 0이 되어 버린다. 즉 now-last 값이 6이 아니고 -4,294,967,290이 되어 버리는 것이다. 즉 그때 부터는 (now-last) > 10 이라는 조건이 만족될 수가 없게 되어 버리기 때문에 스위치가 눌렸는지 검사를 하지 않게 된다.
이런 타입의 에러가 임베디드 시스템에서 아주 악성인 이유는 프로그램을 만들어 테스트 해 보면 정상적으로 잘 동작한다는 것이다. 그래서 제품을 출시해도 아무 문제가 없는데 출시 시작한지 약 두달 정도가 지나면 문제가 발견되기 시작한다는 것이다. 그리고 디버깅을 위해 버그를 재현하기 위해 개발실에서 다시 테스트 해 보면 전원을 넣은지 50일이 지나지 않았기 때문에 버그를 재현할 수 없다. 개발자가 버그를 재현할 수 없으면 버그의 원인을 찾기 힘들기 때문에 디버깅이 매우 어렵다.
처음부터 이런 부분을 생각해 변수 값이 overflow 되는 경우에도 동작할 수 있도록 프로그램을 작성하는 연습을 해야만 한다.
위의 코드라면 이런식으로 수정해 주면 된다.
#define MAX 0xFFFFFFFF
boolean diff(unsigned long now, unsigned long prev, unsigned long d)
{
if (now>prev) return ((now-prev)>=d);
else return (((MAX-prev)+now+1)>=d);
}
void loop() {
static unsigned long last = 0;
static boolean swPrev = HIGH;
unsigned long now;
now = millis();
if (diff(now, last, 10)) {
digitalWrite(13,digitalRead(10));
swPrev = LOW;
last = millis();
}
}
이제 now 변수의 값이 overflow 되어 0으로 돌아가도 정상적으로 비교되어 위에서 이야기 한 버그가 발생하지 않는걸 확인할 수 있다.
